Hz. Peygamber Arap yarımadasının batısındaki Hicaz bölgesinde yer alan Mekke şehrinde dünyaya geldi. Doğum tarihi kesin olarak bilinmemektedir. Bunun sebebi o sırada Araplar arasında belirli bir takvimin kullanılmamasıdır. Genel kabul gören kanaate göre Fil Vak‘ası’ndan 50-55 gün sonra Rebîülevvel ayında Pazartesi günü dünyaya gelmiştir. Farklı hesaplamalara göre Hz. Peygamber’in doğum tarihi 20 Nisan (9 Rebîülevvel) 571 veya 17 Haziran (12 Rebîülevvel) 569 Pazartesi şeklinde belirlenmektedir. Bu tarihlerden birincisi Mısırlı astronomi âlimi Muhmut Paşa el-Felekî’ye (ö. 1302/1885), ikincisi ise çağımızın meşhur İslam âlimi Muhammed Hamidullah’a (ö. 2002) aittir.
Hz. Muhammed (sav)’in babası, Kureyş’in Benî Hâşim kolundan Abdullah b. Abdülmuttalib, annesi ise Kureyş kabilesinin Benî Zühre koluna mensup Vehb b. Abdümenâf’ın kızı Âmine’dir. Hz. Peygamber onların evliliklerinden dünyaya gelen tek çocuklarıdır.
Hz. Peygamber’in babası Abdullah, akranları arasında çok beğenilen yakışıklı bir gençti. Yüzünde diğer gençlerde bulunmayan bir güzellik ve parlaklık vardı. Bunun Hz. Peygamber’e ait “nübüvvet nuru” (peygamberlik nuru, Nûr-i Muhammedî) olduğu kabul edilir. Rivayete göre Abdullah’ın babası (Hz. Peygamber’in dedesi) Abdülmuttalib Zemzem Kuyusu’nu yeniden ortaya çıkarıp onardığı sırada Kureyş’in bazı ileri gelenleri onu alaya alıp küçük düşürmek istemişlerdi. O sırada Hâris’ten başka oğlu olmayan Abdülmuttalib onlara karşı savunmasız bir durumda olduğundan, on oğlu olursa birini kurban edeceğine dair adakta bulunmuştu. Bir süre sonra duası gerçekleşip on oğlu dünyaya geldiğinde gördüğü bir rüyada kendisine adağı hatırlatılmış, o da oğullarından hangisini kurban edeceğini belirlemek için kuraya başvurmuştu. Kura o sırada en küçük oğlu olan Abdullah’a çıkınca onu kurban etmeye karar vermiş ancak buna başta kızları olmak üzere pek çok kimse karşı çıkmıştı. Adağını yerine getirebilmek için bir çözüm arayan Abdülmuttalib kendisine yapılan bir tavsiye doğrultusunda Abdullah ile o günkü örfe göre diyet olarak kabul edilen on deve arasında kura çektirmiş, fakat kura yine Abdullah’a çıkmıştı. Abdülmuttalib deve sayısını onar onar artırarak kuraya devam etmiş, sayı yüze ulaşınca kuranın develere çıkması üzerine 100 deve kurban etmişti. Böylece çok sevdiği oğlu Abdullah’ı da kurtarmıştı. Bundan dolayı Hz. Peygamber, hem babası Abdullah’ın hem de büyük atası Hz. İbrahim (as)’in oğlu Hz. İsmail (as)’in kurban edilmekten kurtulmuş olduğunu kastederek “Ben iki kurbanlığın oğluyum” demiştir.
Abdullah gençlik çağına ulaştığında kendisine gelen birçok evlilik teklifini kabul etmemiş, nihayet babasının teşebbüsüyle Vehb’in kızı Âmine ile evlenmiştir. Abdullah’ın bu sırada on sekiz yaşında olduğu anlaşılmaktadır. Abdullah ticaret için gittiği Suriye’den dönerken Yesrib’e (Medine) uğramış ve orada babasının dayıları olan Adî b. Neccâr oğullarını ziyaret etmişti. Ancak bu sırada hastalanıp akrabalarının yanında bir ay kadar hasta yattıktan sonra vefat etmiş ve Medine’de defnedilmiştir. Abdülmuttalib Abdullah’ın hastalığını haber alınca büyük oğlu Hâris’i Yesrib’e göndermiş ancak Hâris şehre ulaşmadan kardeşi vefat etmiştir. Bu sebeple Hz. Peygamber yetim olarak dünyaya gelmiştir. İslam âlimlerinin büyük çoğunluğu, oğlunun peygamberliğine yetişemeyen Abdullah’ın ahirette azap görmeyip kurtuluşa ereceği kanaatindedir.
Hz. Peygamber’in annesi Âmine Kureyş kızları arasında iyi bir yere sahipti. Babası Vehb de Zühre oğullarının ileri gelenlerinden biriydi. Abdülmuttalib, oğlu Abdullah’ı yanına alarak Âmine’yi babasından veya diğer bir rivayete göre amcası Vüheyb’den istemiş, olumlu cevap verilmesi üzerine evlilik gerçekleşmiştir. Zamanın âdetleri doğrultusunda evliliğin ilk üç günü Âmine’nin evinde geçmiştir. Bu evlilikten sonra Abdullah’ın alnındaki peygamberlik nûrunun Âmine’ye intikal ettiği kabul edilir. İslâm kaynaklarında Hz. Muhammed (sav)’in ana rahmine intikalinden doğumuna kadar geçen zaman içinde bazı olağanüstü olayların meydana geldiğine dair rivayetler yer almaktadır. Rivayete göre Âmine Hz. Peygamber’e hamile olduğu sırada bir rüya görmüş, rüyada kendisine önemli bir kişiye hamile olduğuna işaret edilerek doğacak çocuğa Muhammed veya Ahmed adını vermesi söylenmiştir. Âmine’nin doğum sancısı çekmediği de bu rivayetler arasındadır. Yine meşhur rivayete göre Hz. Peygamber sünnetli olarak doğmuştu. Ayrıca melekler tarafından yıkanmış ve sırtına peygamberlik mührü vurulmuştu. Dede Abdülmuttalib torununun dünyaya geldiği müjdesini alınca onun şerefine bir ziyafet vermiş, ziyafette ona Muhammed adını koymuş, Allah’ın ve insanların onu hayırla anması için bu ismi verdiğini söylemiştir.